Trước sự ra đời của AutoCAD và các phần mềm vẽ kỹ thuật khác, các kỹ sư ngày xưa phải vẽ tay những bản vẽ kỹ thuật trên giấy khổ lớn. Lịch sử ghi lại rằng bản vẽ kỹ thuật xuất hiện lâu đời nhất trên trái đất là khoảng năm 2000 trước công nguyên, bản vẽ này mô tả một công trình kiến trúc của một toà lâu đài Babylon.
Trước những năm 80, vẽ kỹ thuật là một công việc tẻ nhạt và tốn khá nhiều thời gian để hoàn thành. Những bức ảnh dưới đây sẽ cho bạn thấy điều đó.

Nhìn vào chúng, bạn gần như có thể nghe thấy tiếng sột soạt của giấy, tiếng gọt chiếc bút chì, tiếng động xoay tròn của chiếc compa để tạo đường tròn, tiếng va nhau của bút và thước kẽ…

Đầu năm 1960, các khoản đầu tư tài chính vào lĩnh vực nghiên cứu và phát triển chương trình vẽ kỹ thuật trên máy tính rầm rộ bởi các tập đoàn lớn của Mỹ như là Boeing, Ford, Citroen, MIT và GM. Bởi sự phát triển của hàng không và công nghệ ô tô đòi hỏi phải có một phần mềm thiết kế tối ưu để tiệt kiệm thời gian và chi phí sản xuất.
Buổi bình minh của công nghệ vẽ trên máy tính đã xuất hiện khi nhà khoa học máy tính người Mỹ tên là Ivan Edward Sutherland đã phát minh ra phương pháp vẽ kỹ thuật Sketchpad trên máy tính vào năm 1962. Đây là chương trình CAD được giao tiếp bằng đồ họa đầu tiên trên thế giới, nó cho phép người dùng tạo các sơ đồ X-Y.

Do thiếu sức mạnh xử lý đáng kể so với các tiêu chuẩn ngày nay, thiết kế CAD ban đầu đòi hỏi khả năng tài chính và việc nghiên cứu để nâng cấp phần cứng của máy tính liên tục. Tuy nhiên, nhờ Định luật Moore và sự phát triển nhanh chóng của điện tử, khả năng thiết kế của CAD đã mở rộng đều đặn trong những năm sau đó. Và rồi, thế giới kỹ thuật đã chứng kiến sự ra đời của Autodesk, vào thời điểm này, chính phần cứng máy tính có sẵn đã kìm hãm các chương trình CAD do kỹ thuật vi xử lý và kỹ thuật đồ hoạ, đó là còn nhiều hạn chế trong tốc độ xử lý tính toán. Phải đến cuối những năm 1980 và đầu những năm 1990, phần mềm CAD mới đủ khả năng ứng dụng thực tế trong thiết kế kỹ thuật.